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    • 专利摘要:

    公开号:WO1989009681A1
    申请号:PCT/JP1989/000378
    申请日:1989-04-07
    公开日:1989-10-19
    发明作者:Hiroshi Chikatsune；Toshihisa Taue；Masaichi Nakanishi；Toyohiro Nagai；Kazuhiro Masuno；Ryuma Takeda
    申请人:Kawasaki Steel Corporation；
    IPC主号:B25J9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 ，
    [0002] バ リ 除去装置
    [0003] 利 用分野
    [0004] *発 明 は 、 バ リ 除去装置 に 係 り 、 油井用 ア ッ プ セ ト 鍋管等 に 生 じ た パ リ を 自 動的 に 除去す る 際 に ^要 と な る ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ 除去装置 に 関 す る 。
    [0005] 背景技術
    [0006] 石油掘 削用井戸 は 、 悪環境下 に ぁ リ 、 こ れ に 使 用 さ れ る 油井用鋼管 は 、 母管部 と と も に 、 鋼管同 志 を 接合 す る た め に ね じ 加 工 さ れ た ね じ 接合部 に も 高 い 強度 が要求 され る 。 .
    [0007] 上記ね じ 接合部 は 肉 厚が薄 く な る た め に 強度が 低 下 し や す く 、 特 に 強 度 の 必 要 な も の に つ い て は 、 該 ね じ 接合都 と な る 管端都 を ア ッ プ セ ト 鎮 造 に て増 肉 し 、 そ の後ね じ 加 工 す る 。
    [0008] 上 記 ア ッ プ セ ッ ト 鍛 造 は 第 1 4 図 C A ) , C B ) に 示 す如 く 鋼管 1 の管端部 を 上下一対 の 半 割金型 2 A 2 B の 間 に 配置 し ポ ン チ 3 を 矢印 の 方 向 へ押付 け て増 肉 す る 加工 で あ る 。
    [0009] と こ ろ が 上記 ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 に 用 い る 金型 2 A 2 B は 鍛造 時 の塑性変形 に よ り 金型 の接合部 が錮管 1 の 外表面 に く い 込 む こ と を 考慮 し て 、 第 1 4 図 （ C ) の如 く そ の接合部 に 面取 り 加工 を旅 し て い る 。
    [0010] こ の た め 、 ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 時 に は 第 1 5 図
    [0011] ( A ) , C B ) に示す如 く 、 管端部 に おけ る 管周 方 向 の 2 ケ所 に 管軸方向 に ¾ う パ リ 1 A 、 1 B が 発生 す る 。
    [0012] す な わ ち 、 一般 に 、 ア ッ プ セ ッ ト 管 鋅造品の 外表面 に は 、 ア ッ プセ ッ ト 金型ゃ鋅型 の半割接合 部 に 相 当す る 部分に バ リ を 生ず る 。 こ、のバ リ は 、 後工程 で の加工、 製品の 品質 を損 な う か ら例え ば 回転砥石 を用 い て除去す る 必要が あ る 。 こ の バ リ を 回 転 砥 石 を 用 い た 手作 寒 に て 除去 す る 場 合 に ほ 、 重飭作業 と な り 、 粉塵 を と も な う 等 の 不都合 も あ る か ら ， 無人でバ リ 除去 を行 な う こ と が望 ま れ る 。
    [0013] . ( L ) し か し なが ら 、 回転砥石 に よ る パ リ 除去 を 単 に 自 動化す る 場合 に は 、 被加工物 の外形の形状 が複雑で あ っ た り も し く は 不親則 に 変化 し 、 あ る い は バ リ 形状がば ら つ く と 、 砥石が母お に く い込 ん だ り 、 バ リ の 削 り 残 し を 生ず る 。
    [0014] 太発明 は 、 被加工物の形拔が複雑 で あ っ た リ も し く は不規則 に変化 し 、 あ る い は パ リ 形状 に ば ら つ き が あ る 場合 に も 、 被加工物 に生 じ たバ リ を 正 確 に 除去 で き る バ リ 除去 ロ ボ ッ ト を提供す る こ と を 目 的 と す る 。
    [0015] ( 2 ) ま た 、 回転砥石 に よ る バ リ 除去 を 自 動化 す る 場合 に は 、 被加工物 の母材形状 に 倣 ラ 倣 い 爪 を 設 け 、 かつ砥石 を 上記倣 い爪 に 対す る 一定位置 に 設定 す る こ と が考 え ら れ る 。 こ れ に よ り 、 砥石 は 倣 い 爪 を 介 し て母材形状 に 沿 う 如 く 母材 に 対 し 相 対移動 し 、 母材 に く い込 む こ と な く バ リ を 残 す こ と な く 除去 す る 。
    [0016] し か し な が ら 、 上記倣 い 爪 を 設 け た と し て も 、 砥石 は使用経過 に .よ り 摩耗 し 、 倣 い爪 と の位置関 係 に 変化 を 生 ず る 。 し た が っ て 、 た と え倣 い 爪が 正確 に 倣 い 作用 を し た と し て も 、 砥石 に よ る 正確 な バ リ 除去 を 期待 で き な く な る 。
    [0017] 太発明 は 、 砥石 の摩耗時 に 、 倣 い爪 と 砥石 の位 置関係 を 適宜修正 し 、 バ リ 除去精度 を 向上す る こ と を 目 的 と す る 。
    [0018] ( 3 ) ま た 、 回転砥石 に よ る バ リ 除去 を 自 動化す る 場合 に は 、 砥石が摩耗限 に達 し た 時 、 あ る い は 被加工物 の 品種変更等 に 対応 し て新た な砥石 を 用 い る 時等 に お い て 、 多種類 の砥石 を 高頻度 で多用 す る こ と と な る 。 し た が っ て 、 装置 の稼動率 を 損 な う こ と な く 、 砥石 を 確実か つ簡便 に 更新可能 と す る こ と が必要 と な る 。 '
    [0019] 太発明 は 、 装置 の稼動率 を 損 な う こ と な く 、 羝 石 を簡便 に更新する こ と を 目 的 と す る 。
    [0020] ( 4 ) また 、 上記バ リ を ア ッ プ セ ッ ト 鍛造後 に 除 去 し な い と 、 以下 の問題点が あ る 。
    [0021] ① ア ッ プセ ッ ト 工程が増肉比の関係で多工程 に な る 時 に 、 1 工程 目 で生 じ たバ リ が次工程で鍛造 された部分 に く い込み品質上の囿題 と な る 。
    [0022] ② ね じ切削加工時 に 、 ね じ精度、 ね じ 切 り 刃物 の寿命等 に 悪影響 を与え る 。
    [0023] ③ 錮 管 接統 用 カ ツ プ リ グ を 締付 け す る 際 に カ プ リ ン グ と バ リ が干： し て適正 ¾締付 けが で き な い 。 .
    [0024] ④外観上見映が悪 く 製品価値の低下 に な る 。 そ こ で 上 記 バ リ. を 除去す る 装置が 必要 と な る が、 無人でバ リ 除去を行 な う 場合 に は以下の如 く の 面難が あ る 。
    [0025] ①母管サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 は 多種多様 で ぁ リ 、 自 動化 さ れ る パ リ 除去装置は それ ら の 多種 多様 な被加工物に迅速確実に対応 し 、 そ れ ら の バ リ 位置を 確実に 検 出 し 、 かつ それ ら の パ リ を 確実 に除去 で き な けれ ば な ら な い 。
    [0026] ②母管 サ イ ズ の変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状 の ば ら つ き に も 確実 に対応で き な ければ な ら な い 。 例 え ば 、 ア ッ プ セ ッ ト 長 さ は母管の 肉厚変動 に よ y 第 1 6 図 に示す如 く ば ら つ く 。 ③ 母管 サ イ ズ の変動 に よ る バ リ 形状 の ば ら つ き に も 確実 に 対応 で き な けれ ば な ら な い 。 例 え ば 、 母管 の 肉厚変動 に よ り ア ッ プ セ ッ ト 長 さ が変動す る と 、 第 1 7 図 に 示す如 く ア ッ プ セ ッ ト 力が ば ら つ き 、 結果 と し て 金型 の半割開 口 部 の 間隙寸法が 変動 し 、 バ リ 形状が ば ら つ く 。
    [0027] *発明 は 、 多種多様 な母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 に つ い て 、 そ れ ら の母管 サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形 状 や バ リ 形状 が ば ら つ く 場 合 に も 、 そ れ ら の バ リ 位置 を 確実 に 検 出 し 、 か つ そ れ ら の バ リ を 確実 に 除去す る こ と を 目 的 と す る 。
    [0028] 発明 の 開示
    [0029] 請求項 1 に 記載 の発明 は 、 バ リ. 除去装置 が 、 被 加工物 の母材形状 に 倣 い な が ら 被加工物 の バ リ を 回転砥石 に て 除去す る バ リ'除去 グ ラ イ ン ダ を 備 え た ノく リ 除去 Q ポ ッ ト と 、 上記 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の砥石摩耗量 を 補正す る 砥石摩耗補正装置 と 、 上 記バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ を 交換す る 砥石更新装置 と を 有 し て な る ょ ラ に し た も の で あ る 。
    [0030] 請求項 2 に 記載 の発明 は 、 前記 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が備 え る パ リ 除去 グ ラ イ ン ダが 、 該 ロ ボ ッ ト の 可動 ア ー ム に 固定 さ れ る 固定 フ レ ー ム と 、 砥石 を 支持 し 、 固定 フ レ ー ム に 対 し 砥石切込方 向 に 移動 可能 に 結合 さ れ る 倣い フ レ ー ム と 、 倣 い フ レ ー ム に 設 け ら れ 、 被 加工物 の 母材 形 状 に 倣 う 倣 い 爪 と 、 固 定 フ レ ー ム と 倣 い フ レ ー ム の 間 に 介在 さ れ 、 倣 い フ レ ー ム を 固定 フ レ ー ム に封 し て砥石切 込方 向 に押圧す る ィ コ ラ ィ ズ装置 と を有 し て構成 さ れ る よ う に し た も の で あ る 。
    [0031] 請 隶項 3 に 記載 の 癸明 は 、 @ 前記 バ リ 除去 D ボ ッ ト が備え る バ リ 除去用 グ ラ イ ン ダが、 固定 フ レ ー ム と 、 固定 フ レ ー ム に対 し砥石切込方向 に移 動可能 に 結合 される と と も に 、 被加工物の母豺形 状 に倣 う 倣い爪 を備 え る 倣い フ レ ー ム と 、 倣い フ レ ー ム に対 し 砥石摩耗方向 に ス ラ イ ド可能 に設定 さ れ る と と も に 、 砥石 を備 え る ¾石 フ レ ー ム と 、 倣い フ レ ー ム と 砥石 フ レ ー ム の 間 に介在 されて砥 石 フ レ ー ム を 倣い フ レ ー ム に 対 し て ク ラ ン プす る ク ラ ン プ装置 と を備え、 ®砥石摩耗補正装置は 、 倣 い フ レ ー ム の 傲 い 爪 が街合 す る 基準 プ ロ ッ ク と 、 砥石 フ レ ー ム の砥石が街合す る 検出子 と 、 検 出子が基準 プ ロ ッ ク に対す る 特定位置 に位置する こ と を 検 出 す る 検 出 セ ン サ と を 備 え 、 ® 倣 ぃ フ レ ー ム の倣 い 爪 を 基準 ブ ロ ッ ク に衝合 さ せ る 状態 下 で 、 ク ラ ン プ装置 に よ る ク ラ ン プ を 解除 さ nた 砥石 フ レ ー ム を 自 重で倣い フ レ ー ム に対 し ス ラ ィ ド 自 在 と し 、 該碓石 フ レ ー ム の砥石 を検出子に街 合 さ せ、 上記検 出子が基準 ブ ロ ッ ク に対す る 特定 位置 に 位置す る こ と を 検 出 セ ン サ が検 出 し た こ と を 条件 に ク ラ ン プ装置 を ク ラ ン プ し 、 検 出 子 に 衝 合 し て い る 砥石 を 基準 ブ ロ ッ ク に 衝合 し て い る 倣 い 爪 に 対 す る 一定位置 に 設定 す る 摩耗補正 シ ス テ ム が構成 さ れて な る よ う に し た も の で あ る 。
    [0032] 請 求 項 4 に 記 載 の 発 明 は 、 前 記砥 石 更 新 装 置 が 、 前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト の可動 ア ー ム に バ リ 除 去 グ ラ ィ ン ダ を 着脱 で き る チ ヤ ッ ク 装置 を 設 け 、 チ ャ ッ ク 装置 は 、 上記 グ ラ イ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に 設 け た位置块 め孔 に 合 し 、 かつ ロ ボ ッ ト の 作 動 エ ア 供給源か ら 該 グ ラ ィ ン ダ に 対す る 作動 エ ア 供給通路 を も 兼ね る 筒状 の案内 ビ ン と 、 上記 グ ラ ィ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に 設 け た ィ ン ロ ウ 係合都 に 弾発部材 に よ リ 係合 し 、 エ ア シ リ ン ダ装置 に て 非 係合 と な る チ ャ ッ ク 爪 と を 備 え て な る よ う に し た も の で あ る 。
    [0033] 請求項 5 に 記載 の発明 は 、 一対 の半割金型間 に 配置 さ れた管端部 を 該管端部内 に挿入 さ れ る ボ ン チ に よ り ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 さ れ て増 肉 せ し め ら れ た ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ を 除去 す る ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ 除去装置 で あ っ て 、 ア ッ プ セ ト 管 に お け る バ リ 位 置 を 検 出 す る バ リ 位 置検 出 装 置 と 、 ア ッ プ セ ッ ト 管 の母材形状 に 倣 う 做 い 爪 と 該傲 い 爪 に 対 す る 一定位置 に 設定 さ れ る 砥石 と を 備 え た バ リ 除 去 グ ラ イ ン ダ を 装備 し て な る バ リ 除去 σ ボ 、 y 卜 と 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に使用 ざれ て い る バ リ 除去 ダ ラ ィ ン ダ の砥石が傲 い爪 に対す る 設定位 置 を 調整 し 、 砥石摩耗量 を補正す る 砥石摩耗補正 装置 と 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に て使用 さ れたパ リ 除 去 グ ラ イ ン ダの全体 も し く は そ の砥石の み.を交換 す る 砥石更新装置 と 、 上記各装置 と ロ ボ ッ ト を 制 锢 する 主制街装置 と 記億装置 と 入出力装置 と を有 し て な リ 、 主制御装置 は 、 ® バ リ 位置検 出装置が 検 出 し たパ リ 位置情報 に基づ き 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト お よ び そ の パ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ の運転動作 を 制 御 し て ア ッ プ セ ッ ト 管の バ リ を 除去 し 、 ® バ リ 除 去 口 ポ ッ ト に て使用 され て い る バ リ 除去グ ラ ィ ン ダ の砥石が一定の使用経過 タ ィ ミ ン グ に達 し た こ と を条伴 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 、 そ の パ リ 除去 グ ラ ィ ン ダお よ び抵石摩耗補正装置の運転動作 を制 御 し て バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の 砥石摩耗量 を 補正 し 、 © パ リ 除去 ロ ボ ッ ト に て使用 されて い る バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ の砥石が摩耗限 に 達 した こ と を条 件 に 、 パ リ 除去 口 ポ ッ ト 、 そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ お よ び砥石更新装置の運転動作を制铒 し てバ リ 除去 グ ラ ィ ン ダの全体 も し く は そ の砥石 の み を交 換す る よ う に し た も の で あ る 。
    [0034] 請求項 1 に記載の発明 に よれば、 被加工物 に生 じ た バ リ を 無人 で常 に 正確 に 除去 で き る 。
    [0035] 請求項 2 に 記載 の発 ¾ に よ れ ば 、 倣 い 爪 と ィ コ ラ イ ズ 装 置 の 存在 に よ り 、 被 加 工物 の 複雑 な 外 形 、 不規則 に 変化す る 外形 、 あ る い は ば ら つ き の あ る バ リ 形状 に 対 し 、 砥石 を 良 く 追従 さ せ る こ と が で き 、 母材へ の く い込 み 、 バ リ の 削 り 残 し を 生 ず る と が な い 。 す な わ ち 、 被加工物 の形状が複 雑 で あ っ た り も し く は不規則 に変化 し 、 あ る い は バ リ 形状 に ば ら つ き が あ る 場合 に も 、 被加工物 に 牛 じ た バ リ を 正確 に 除去 で き る 。
    [0036] 請求項 3 に 記載 の発明 に よ れ ば 、 砥石 が使用経 過 に よ り 摩耗 し た 時 、 倣 い フ レ ー ム の 倣 い爪 を 基 準 ブ ロ ッ ク に 衝合 さ せ る と と も に 、 ク ラ ン プ装置. に よ る ク ラ ン プ を 解除 さ れた砥石 フ レ ー ム を 自 重 に て 容易 に 倣 い フ レ ー ム に 対 し ス ラ イ ド ざ せ 、 砥 石 フ レ ー ム に 支持 さ れ て い る 砥石 を 検 出 子 に 衝合 さ せ る こ と に よ リ 、 砥石 と 倣 い爪 と の位-置関係 を 常 に 一定 の状態 に 修正 で き る 。 し た が っ て 、 倣 い 爪が被加工材 の母材 に 対 し 倣 い作用 す る 晬 、 砥石 は倣 い爪 を 介 し て母材形状 に 沿 ラ 如 く 母材 に 対 し 相対移動 し 、 正確 な バ リ 除去 を 行 な う こ と が で き る 。
    [0037] 請求項 4 に 記載 の発明 に よ れ ば 、 チ ャ ッ ク 装置 に 案内 ピ ン を 備 え て い る の で位置決 め精度が良好 で あ り 、 こ の案内 ビ ン を 作動 エ ア供給通路 と し て も 利 用 す る か ら 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を接続する と 同時 に動力源 と も 接続で き る 。 し たが っ て 、 ¾ 石が摩耗限 に達 し た時、 あ る い は被加工物の品種 変更等 に 対応 し て新た な砥石を用 い る 時等、 多種 類 の砥石 を 高頻度で多用 す る バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に おい て 、 該 ロ ボ ッ ト の稼動率 を損 な う. こ と な く そ の砥石 を 確実かつ箇便 に更新で き る 。
    [0038] 請求項 5 に記載の癸 ¾ に よれ ば 、 ① バ リ 位置検 出装置 に よ り ア ッ プセ ッ ト 管の バ リ 位置が検出 さ れ 、 ② バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状、 お よび上記① に て検 出 された パ リ 位 置等の情報 に基づい て作動 し 、 こ れ に よ リ バ リ 除 去 グ ラ イ ン ダが傲 い 爪 の倣い作用 に て ア ッ プ セ ッ ト 管 の 形 状 に 傲 い なが ら 、 砥石 に て バ リ を 除 去 し 、 ③ パ リ 除去 グ ラ イ ン ダの砥石 を一定 の使用経 過 タ イ ミ ン グで摩耗補正 し 、 ④ バ リ 除去 グ ラ イ ン ダの砥石が摩耗限 に達 し た 時に は バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダの全体 も し く は そ の砥石の み を 交换する 。
    [0039] し か し て 、 請求項 5 に記載の発明 に よれ ば以下 の作用效果があ る 。
    [0040] ①主制御装置がバ リ 位置検 出装置、 パ リ 除去 β ボ ッ ト 、 砥石摩耗補正装置お よ び砥石更新装置 を 制御す る か ら 、 多種多様 な祓加工物 に迅速確実 に 対応 し 、 そ れ ら の バ リ 位置 を 確実 に検 出 し 、 か つ そ れ ら の バ リ を 確実 に 除去 で き る 。
    [0041] ② こ の 時 、 バ リ 位置検 出 装置 の存在 に よ り 、 母 管 サ イ ズ 変 動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形 状 の ば ら つ き 、 お よ びバ リ 形犾 の ば ら つ き に も 確実 に対応 で さ る 。
    [0042] ③ ま た 、 砥石摩耗補正装置 お よ び砥石更新装置 の存在 に ょ リ 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の砥石が倣 い 爪 に 対 し 常 に 定 位 置 に 設 定 保 持 さ れ る こ と と な リ 、 母管材料 を 削 除す る こ と な く 、 バ リ の 全体 を 残す こ と な く 確実 に 除去 で き る 。
    [0043] し た が っ て 、 請求項 5 に 記載 の発明 に よ れ ば 、 多種多様 な母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 に つ い て 、 そ れ ら の母管 サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状やバ リ 形状が ば ら つ く 場合 に も 、 そ れ ら の バ リ 位置 を 確実 に 検 出 し 、 かつ そ れ ら の バ リ を 確実 に 除去 す る こ と が で き る 。
    [0044] 図面 の 簡単 な説明
    [0045] 第 1 図 は 発明 の一実施倒 に 係 る バ リ 除去装置 の全体 を 示す模式 図 、 2 図 は バ リ 位置検出装置 の要部 を 示す正面 図 、 第 3 図 は第 2 図 の側面 図 、 第 4 図 は検 出状態 図 、 第 5 図 は他 の検 出状態 図 、 第 6 図 は バ リ 位置検 出装置 の全体 を 示す平面 図 、 第 7 図 は管端部 を 示す模式 図 、 第 8 図 は 第 1 接触 子 と 第 2 接蝕子の相対移動状態を示す模式図 、 第' 9 図 は バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ を一部破断 し て示す側 面図 、 第 1 0 図 は第 9 図 の正面図 、 第 1 1 図 は砥 石摩耗補正装置 を.示す側面図 、 第 1 2 図 は砥石摩 耗補正装置の補正過程 を示す模式図、 第 1 3 図は 砥石の 摩耗補正お よ び更新手顧 を示す流れ図、 第 1 4 図 は ア ッ プ セ ッ ト 鍛造 の金型 お よ び ボ ン チ を 示す模式図 、 第 .1 5 図 は ア ッ プ セ ッ ト 管の バ リ 発 生状態を示す模式 図 、 第 1 6 図 は母管肉 厚 と ア ツ プ セ ッ ト 長 さ の 関 係 を 示 す線 図 、 第 1 7 図 は 母 管 肉 厚 と ア ッ プ セ ッ ト 力 の 闋係 を 示 す 線 図 で あ る 。
    [0046] 癸明 を実施する .た め の最良の形態
    [0047] 第 1 図 に ^すバ リ 除去装置 1 0 が適用 さ れ る 管 1 1 は 、 前記第 1. 4 図 に 示 し た と 同様 の ア ッ プ セ ッ タ 一 に て 、 一対の半割金型間 に配置 さ れた管 端都 を該管端部内に挿入 され る ボ ン チ に よ り マ プ セ ッ ト 鍛造 さ れ 、 前記第 1 5 図 に示 し た如 く の 増 肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 お よ び増 肉 テ ー パ部 1 3 を 形成 さ れ る 。 こ の ア プ セ ッ ト 鍛造時 に 、 管 1 1 の増肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 、 増肉テ 一 バ部 1 3 に は そ れぞれ前述の如 く バ リ 1 2 A 、 1 3 A を 生成せ し め ら れ る 。 し か し て 、 癸明 の実施 に お い て 、 管 1 1 は 、 増 肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 の バ リ 1 2 A を 除去 さ れ て 増 肉 テ ー パ部 1 3 の み に ノ リ 1 3 A を 残存す る 状態 （第 7 図参照） で 、 第 6 図 に 示すバ リ 位置検 出 装置 2 0 に搬入 さ れ る 。
    [0048] 第 1 図 に 示 し た バ リ 除去装置 1 0 は 、 ウ ォ ー ギ ン グ ビ ー ム 装置 1 4 、 管端 そ ろ え装置 1 5 、 バ リ 位置検 出装置 2 0 、 バ リ 除去 口 ポ ッ ト 4 0 、 砥石 摩耗補正装置 6 0 、 砥石更新装置 8 0 、 主制御装 置 1 0 0 を 有 し て 構成 さ れ て い る 。
    [0049] 管端 そ ろ え装置 1 5 は 、 ァ ラ イ ニ ン グ ロ ー ラ ー 1 6 と ァ ラ イ ニ ン グ ス ト ツ バ 1 7 と か ら な り 、 管 1 1 の 端面 を ァ ラ イ ニ ン グ 口 一 ラ ー 1 6 の 回転 に よ り ス ト ツ バ 1 7 に押付 け 、 管端位置 を 一定位置 に そ ろ え る 。
    [0050] バ リ 位置検 出装置 2 0 は 、 後 に 詳述 す る 如 く 構 成 さ れ ， 管 1 1 の テ 一 パ 部 1 3 に 残 存 す る バ リ 1 3 A の 管周方 向 位置 （ ct O ) と テ ー パ開始位置 ( ^ 0 ) を 検 出 す る 。 、
    [0051] バ リ 除去 ロ ボ ツ ト 4 0 は 、 後 に 詳述 す る 如 く 構 成 さ れ 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 を 装備 し 、 こ の グ ラ イ ン ダ 4 1 に 、 管 1 1 の 形 状 に 倣 う 做 い 爪 4 2 と 、 該倣 い 爪 4 2 に対す る 一定位置 に 設定 さ れ る 回転砥石 4 3 と を 備 え る 。 倣 い 爪 4 2 は 、 バ リ 1 3 A を 挟 む 如 く の 門型 を な し 、 バ リ 1 3 A に は蝕れ る こ と な く 、 管 1 1 の母材外形 に 傲 う 。 砥石摩耗捕正装置 6 0 は 後 に詳述す る 如 く 耩 成 され 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 に使用 されて い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が倣い [R 4 2 に対す る 設定位置を讕整 し 、 砥石摩耗量 を補正す る 。
    [0052] 砥石更新装置 8 0 は 、 後 に詳述す る 如 く 構成 さ れ、 バ 除去 ロ ボ ヅ ト 4 0 に て使用 さ れたバ リ 除 去グ ラ ン ダ 4 1 の全体 も し く ほ そ の砥石 4 3 の みを交換す る.。
    [0053] 主制御装置 1 0 0 は 、 記憶装置 1 0 1 と 入出 力 装置 1 0 2 を付帯 し て備え 、 記憶装置 1 0 1 に書 込 ま れ る バ リ 除去 プ ロ グ ラ ム 、 摩耗補正 プ D グ ラ ム 等 に て 上 記各装置 1 4 、 1 5 、 2 0 、 6 0 、 8 0 お よ び ロ ボ ッ ト 4 0 を 制御す る 。 こ の時、 主 制御装置 1 0 0 は 、 入 出 力装置 1 0 2 を 介 し て 、 主 操 作 盤 1 0 3 に 入力 さ れ る ア ッ プ セ ッ ト ス ケ ジ ュ ー ル （母管サ イ ズ 、 ア ッ プ セ 、 y ト 形妆等） を 転送 さ れ 、 あ る い はバ リ 位置検 出 裟量 2 0 の検 出 結果 を 転送 され る 。
    [0054] す な わ ち 主制御装置 1 0 0 は 、 ® バ リ 位置検 出装置 2 0 が検出 したバ リ 位置情報 に墓づ き 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 お よ び そ の パ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の運転動作を 制御 し て ア ッ プ セ ッ ト 管 1 1 の バ リ 1 3 A を 除去 し 、 ® バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 に て 使用 さ れ い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の 砥 石 4 3 が一定 の使用経過 タ イ ミ ン グ （例 え ばバ リ 除去 し た管 1 1 の术数） に 達 し た こ と を 条件 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ
    [0055] 1 お よ び砥石摩耗補正装置 6 0 の運転動作 を 制 御 し て バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石摩耗量 を 補 正 し 、 © バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 に て 使用 さ れ て い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が摩耗限 に 達 し た こ と （例 え ば砥石摩耗補正装置 6 0 に よ る 補正不能限界 に 達 し た こ と ） を 条件 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 お よ び砥石更新装置 8 0 の蓮転動作 を 制御 し て バ リ 去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の全体 も し く は そ の 砥石 4 3 の み を 交換す る 。
    [0056] 上記バ リ 除去装羞 1 0 に よ れ ば 、 ① バ リ 位置検 出 装置 2 0 に よ り ア ッ プ セ ッ ト 管 1 1 の バ リ 位置 が検 出 さ れ 、 ② バ リ 除去 口 ボ ッ ト 4 0 が母管 サ イ ズ 、 ア ッ プ セ ッ ト 形状 、 お よ び上記① に て検 出 さ れ た バ リ 位置等 の情報 に 基づ い て作動 し 、 バ リ 除 去 グ ラ ィ ン ダ 4 1 が倣 い 爪 4 2 の 倣 い 作 用 に て ア ッ プ セ ッ ト 管 1 1 の 形 状 に 倣 い な が ら 、 碓 石 4 3 に て バ リ 1 3 A を 除去 し 、 ③ バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 を 一定 の使用経過 タ ィ ミ ン グ で摩耗補正 し 、 ④ バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の柢石 4 3 が摩耗限 に達 し た時 に は バ リ 除去 グ ラ ィ ン，ダ 4 1 の 全 侓 も し く ほ そ の 砥石 4 3 の み を 交 換 す る 。
    [0057] し か し て 、 上記バ リ 除去装置 1 0 に よれば以下 の作用効果があ る 。
    [0058] ①主制御装置 1 0 0 がバ リ 位置検出装置 2 0 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 砥石摩耗補正装置 6 0 お よび砥石更新装置 8 0 を制御す る か ら 、 多種多様 な被加工物 に迅速確実に対応 し 、 そ れ ら の パ リ 位 置 を 確実 に 検 出 し 、 かつ それ ら の バ リ 1 3 A を 確 実 に 除去 で き る 。
    [0059] ② こ の 睁 、 バ リ 位置検 出 装置 2 0 の 存在 に よ リ 、 母管サ ィ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形妆 の ば ら つ き 、 お よ びバ リ 形状の ば ら つ き に も 確実 に対 応で き る 。
    [0060] ③ ま た 、 砥石摩耗補正装藿 6 0 お よ び柢石更新 装—置 8 0 の存在 に ょ リ 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が倣 い爪 4 2 に対 し常 に定位置 に 設定 保持 され る こ と と な り 、 母管材料 を 削除す る こ と な く 、 バ リ 1 3 A の全体 を残す こ と な く 確実 に 除 去で き る 。
    [0061] レたが っ て 、 上記バ リ 除去装置 1 0 に よれ ば、 多種多様 な母管 サ イ ズ 、 ア ツ ブ セ ッ ト 形状 に つ い て 、 それ ら の母管サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状 やバ リ 形状が ば ら つ く 場合 に も 、 そ れ ら の バ リ 位 置 を 確実 に 検 出 し 、 かつ そ れ ら の バ リ 1 3 A を 確実 に 除去 す る こ と が で き る 。
    [0062] 以下 、 上記バ リ 除去装置 1 0 に お い て 、 主制御 装 置 1 0 0 に よ り 制御 さ れ る バ リ 位 置 検 出 装 置 2 0 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 、 砥石摩耗補正装置 6 0 、 砥石更新装置 8 0 の詳細構成 に つ い て説明 す る 。
    [0063] バ リ 位置検 出 装置 2 0 は 、 第 2 図 、 第 3 図 、 第 6 図 に 示 す 如 く 、 回転装 置 2 1 、 第 1 接触 D — ラ ー （第 1 接蝕子） 2 2 、 第 2 接触 ロ ー ラ 一 （第 2 接触子） 2 3 、 判定装置 2 4 を 有 し て構成 さ れ る 。
    [0064] 回 転 装 置 2 1 は 一対 の ス キ ュ 一 ロ ー ラ 一 を 備 え 、 管 1 1 を ス キ ュ 一 回転 さ せ る 。
    [0065] 各接蝕 ロ ー ラ 一 2 2 、 2 3 は 、 架 台 2 5 に 設 け ら れ る 支 轴 2 6 に 支持 さ れ て 揺 動 す る 各 レ バ 一 2 7 、 2 8 の一端 に 設け ら れ 、 そ れぞれ 、 回転装 置 2 1 に よ リ ス キ ュ ー 回転せ し め ら れ る 管外面 に 当接 し て該管外面 の凹凸 に做 っ て揺動 す る 。 こ の 時 、 第 1 接 触 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接 蝕 ロ ー ラ 一 2 3 は 管周方 向 に ずれ た位置 で管外面 に 当接 せ し め ら れ て い る 。 ま.た 、 上記各 レ バ ー 2 7 、 2 8 の 他端 に は近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 と が設 け ら れ て い る 。
    [0066] 第 8 図 （ A ) は第 1 接蝕 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接 蝕 ロ ー ラ ー 2 3 が管 1 1 の バ リ の な い 増 肉 ス ト レ 一 ト 部 1 2 か ら 増肉テ 一 バ部 1 3 の側 に 向 け て 接触位置 を進 め る 睁の近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対位置の変化 を示 し 、 第 1 接餞 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接蝕 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に 増 肉 ス ト レ ー ト 部 1 2 に 当接 し て い る 時 に は近接 ス ィ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対距難 は A 2 で あ リ .、 第 1 接 ロ ー ラ 一 2 2 が増肉 ス ト レ ー ト -部 1 2 に 当接 し 第- 2 接蝕 ロ 一 ラ ー 2 3 が增肉 テ ー パ部 1 3 に 当 接開始 し た時 に は近接 ス ィ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の ¾対距建 は A 1 ま で接近 し 、 第 1 接蝕 ロ ー ラ 一 2 2 と 第 2 接触 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に増肉 テー パ 部 1 3 に 当接 し て い る 時 に は近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の 相対距離は A O ま で接近す る こ と を 示す。
    [0067] 第 8 図 （ B ) は第 1 接触 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接 蝕 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に増 肉 テ 一 パ部 1 3 に 当接 し て い る 状態下 で、 管周方 向 に先行 し て い る第 1 接蝕 口 一 ラ ー 2 2 がバ リ 1 3 A に 当接 し た 時、 第 1 接触 ロ ー ラ 一 2 2 と 第 2 接蝕 ti一 ラ ー 2 3 が予 め 定 め た 受 感量 w に 達 し 、 近 接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対钜鎗が A 0 - δ 1 と な っ て近接 ス ィ 、 v チ 2 9 がバ リ 検 出信号 （ オ ン信号） を 出 力 す る こ と を 示す。
    [0068] な お 、 第 8 図 （ C ) は上記第 8 図 （ B ) の状態 経過後第 1 接触 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接触 ロ ー ラ ー 2 3 が と も に増 肉 テ 一 バ都 1 3 に 当接 し て い る 状 態 下 で 、 管 周方 向 に 後 行 し て い る 第 2 接触 ロ ー ラ 一 2 3 がバ リ 1 3 A に 当接 し た時 、 近接 ス イ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相対距離が A O + 5 2 と な る こ と を 示す。
    [0069] 判定装置 2 4 は 、 例 え ばマ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ か ら な り 、 C P U (中央処理装置） 3 1 、 R O M (書込専用 メ モ リ ） 3 2 、 R A M (書込読 出 可能 メ モ リ ） 3 3 、 入出 力装置 3 4 を 備 え る 。 判定装 置 2 4 に は 、 前述 の近接 ス ィ ッ チ 2 9 の検 出信号 が転送 さ れ る と と も に 、 前述 の受感量 w お よ び金 型 に て定 め ら れ る 増 肉 テ 一 パ部 1 3 の テ ー パ角度 0 を 主操作盤 1 0 3 の設定器 3 5 に て予 め入 力 さ れ 、 さ ら に 第 1 接触 ロ ー ラ 一 2 2 と 第 2 接触 口 一 ラ ー 2 3 が 当接 し て い る 管 1 1 の 時 々 刻 々 の管轴 方 向 位置 £ お よ び管周方 向位置 《 を 管位置検 出器 3 6 か ら 転 送 さ れ る 。 し か し て 、 判 定 装置 2 4 は 、 両接蝕 口 — ラ ー 2 2 、 2 3 の 管外面接蝕位置 を 増 肉 ス ト レ 一 ト 部 1 2 か ら増 肉 テ 一 パ部 1 3 の 側 に 向 け て進 め る 際 に 、 第 1 接蝕 D — ラ ー 2 2 が バ リ 1 3 A に乗 り 、 両接蝕 α — ラ ー 2 2 、 2 3 の 相対移動量が予め定めたバ リ 受感量 w に達 し た時 の 管 1 1 の 回転角度位置 cc O を 、 増 肉 テ ー パ 部 1 3 に お け る 管周 方 向 の バ リ 位置 と し て 判 定 す る β
    [0070] ま た 、 判定 装置 2 4 は 、 上記 再接触 ロ ー ラ ー 2 2 、 2 3 の相対移動量が予め定め た パ リ 受感量 w に 達 し た 時の 管 1 1 の 轴方 向 位置 A な ら び に ア ッ プ セ ッ ト 鍛 造 時 に 予 め 定 め ら れ て い る 増 肉 テ ー バ部 1 3 の テ ー バ角度 0 お よ び上記バ リ 受感 量 w に基づい て 、 増肉テー バ部 1 3 の テ ー バ開始 位置 £ 0 .を下記 （1) 式 に て块定す る 。
    [0071] S. Q = SL - K = l - w tan 0 ― (1) 上 記 α θ 、 S. 0 は主 制 御装置 1 0 0 に 転送 さ れ 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 の運転制御 のデ ー タ と な る と と も に 、 管 1 1 を リ 除去 口 ポ ッ ト 4 0 に 対 し て位置块めする ロ ー デ ィ ン グ装置 1 8 の運転 制御 の デー タ と な る 。
    [0072] な お 、 第 4 図、 第 5 図は上記バ リ 位置検出装置 2 0 に お い て 第 1 接蝕 ロ ー ラ ー 2 2 と 第 2 接触 α — ラ ー 2 3 が と も に増 肉 テ 一 バ部 1 3 に 当接 し て い る 時の 、 近接 ス ィ ツ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 の相 対距戆 Α の変化 を 示す。
    [0073] 第 4 図 は端曲 が り の少 な い管 1 1 に つ い て の測 定結果 で あ り 、 近接 ス ィ ッ チ 2 9 と ド ッ グ 3 0 が 図 中 の 斜 線 部 内 に 近接 し た 時 に 、 近 接 ス ィ ッ チ 2 9 は バ リ 検 出信号 （ オ ン信号） を 出 力 し 、 判定 装置 2 4 は前述 の バ リ 位置 （ cc O ) 、 テ ー パ開始 位置 （ A O ) を 判定す る 。
    [0074] 第 5 図 は端 曲 が り の あ る 管 1 1 に つ い て の測定 結果 で あ り 、 こ の場合 に は 、 管 1 1 の端 曲 が り に よ る 両 接 蝕 tr — ラ 一 2 2 、 2 3 の 相 対 移動畺 を キ ャ ン セ ル さ せ 、 管周方 向 の 2 ケ所 の バ リ 1 3 A の う ち の 一方 の バ リ 位置 を 検 出 し 、 こ れ と 180度 を な す他方 の バ リ 1 3 A の バ リ 位置 を も 検 出 可能 と す る 。 な お 、 こ の場合 に 、 テ 一 バ開始位置 を 判 定 し 得 る こ と も 同 じ で あ る 。
    [0075] バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 は 、 第 1 図 、 第 9 図 、 第 1 0 図 に 示す如 く 、 基体 4 0 A に 多関節可動 ァ ー ム 4 0 B を 備 え 、 可動 ア ー ム 4 0 B の先端 に 前述 の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 を 備 え て い る 。 バ リ 除 去 グ ラ イ ン ダ 4 1 は 、 可動 ア ー ム 4 0 B に 固定 さ れ る 固定 フ レ ー ム 4 4 と 、 固定 フ レ ー ム 4 4 に 対 し 柢 石 切 込 方 向 に 移動 可能 に 結 合 さ れ る と と も に 、 管 1 1 の形状 に 倣 う 前述 の倣 い 爪 4 2 を 備 え る 傲 い フ レ ー ム 4 5 と 、 倣 い フ レ ー ム 4 5 に 対 し 砥石摩耗方 向 に ス ラ イ ド可能 に 設定 さ れ る と と も に 、 前 述 の 砥石 4 3 を 備 え る 砥 石 フ レ ー ム 4 6 2 Z
    [0076] と 、 倣い フ レ ー ム 4 5 と 砥石 フ レ ー ム 4 6 の間 に 在 さ れ て 石 フ レ ー ム 4 6 を倣 い フ レ ー ム 4 5 に対 し て ク ラ ン プす る ク ラ ン プ装置 4 7 と を備 え て い る 。
    [0077] な お 、 第 9 図 、 第 1 0 図 に おい て 、 4 5 A は倣 レ ム 4 5 に設け ら れ る ス ラ イ ド 用溝、 4 6
    [0078] A は砥石 フ レ ー ム 4 6 に設け ら れ る ス ラ イ ド ロ ー ラ ー で あ る 。 また 、 4 7 A は倣い フ レ ー ム 4 5 に S設 さ れ る ク ラ ン プ ビ ス ト ン 、 4 7 B は ク ラ ン プ ピ ス ト ン 4 7 Α の弾発ばね 、 4 7 C は ク ラ ン プ ビ ス ト ン 4 7 Α に結合 され る 押圧子 、 4 6 8 は ¾石 フ レ ー ム r 6 に設け られ る 押圧子 4 7 C の ため の 係合溝 で あ リ 、 ク ラ ン プ装置 4 7 は 、 ①弾発ばね 4 7 B の弾発力 に よ り ク ラ ン プ ビ ス ト ン 4 7 A お よび押圧子 4 7 C を押上げて倣 い フ レ ー ム 4 5 と ®石 フ レ ー ム 4 6 の ッ ク 面 4 7 D を 圧接 ti ッ ク し 、 ② エ ア 供給 口 4 7 E か ら供給 さ れ る 作動エ ア に よ り ク ラ ン ブ ビ ス ト ン 4 7 A お よ び押圧子 4 7 C を 押下げて上記 π ッ ク 面 4 7 D の 圧接 Q ク を 解除で き る
    [0079] こ こ で 、 上記 固定 フ レ ー ム 4 4 と 倣い フ レ ー ム 4 5 の 間 に は 、 第 9 図 に示す如 く 、 倣い フ レ ー ム 4 5 を 固定 フ レ ー ム 4 4 に 対 し て砥石切込方向 に 押圧す る ィ コ ラ ィ ズ装置 4 8 が介在 され て い る 。 ィ コ ラ イ ズ装置 4 8 は 、 固定 フ レ ー ム 4 4 に 固定 さ れ る 案内 ロ ッ ド 4 9 に 対 し 倣 い フ レ ー ム 4 5 に 固 定 さ れ る 案 内 筒 5 0 を 軸方 向 移動可 能 に 結 合 し 、 かつ 固定 フ レ ー ム 4 4 と 倣 い フ レ ー ム 4 5 の 間 に 空気 ばね力 を 発生 す る エ ア シ リ ン ダ装置 5 1 を 設 け る こ と に て構成 さ れ て い る 。 エ ア シ リ ン ダ 装置 5 1 の ビ ス ト ン 5 1 A は砥石 4 3 に よ る ば リ 除去時 に 、 シ リ ン ダ 5 1 B の軸方 向 中 間部 に位置 し 、 管 1 1 の 曲 が り 等 に 対 し 軸方 向 の上下 い ずれ に も 追随 し て移動 で き る 。
    [0080] す な わ ち 、 バ 除去 口 ポ ッ ト 4 0 に あ っ て は 、 倣 い 爪 4 2 と ィ コ ラ イ ズ装置 4 8 の存在 に よ り 、
    [0081] ①管 1 1 の形状が複雑 で あ っ た り も し く は不規則 に 変化 し 、 あ る い は バ リ 1 3 の外形 に ば ら つ き が あ る 場合 に も 、 砥石 4 3 を よ く 追従 さ せ る こ と が で き 、 母 管 材料 へ の く い 込 み 、 バ リ の 削 り 残 し を 生 ず る こ と が な い 。 ま た 、 ② バ リ 除 去 時 の 砥 石 4 3 の押付圧力 の調整 も 可能 と な り 、 バ リ 1 3 A の 大 き さ が変 化 し て も 適切 な 研 削 が 可能 と な る 。 こ れ に よ リ 、 管 1 1 の バ リ を 正確 に 除去 で き る β
    [0082] 砥石摩耗補正装置 6 0 は 、 第 1 1 図 、 第 1 2 図 に 示 す如 く 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の前述 の倣 ぃ フ レ ー ム 4 5 の 倣 い 爪 4 2 が 衝合 す る 基 準 ブ 口 、 v ク 6 1 ど 、 砥石 フ レ ー ム 4 6 の砥石 4 3 が街 合す る 検出子 6 2 と 、 検 出子 6 2 が基準 ブ ロ ッ ク 6 1 に対する押込端位置 （特定位置） に 位置する こ と を 検 出 す る 検 ¾ セ ン サ （例 え ば近 接 ス イ ツ チ） 6 3 と か ら構成 さ れ て い る 。
    [0083] こ れ に よ り 、 砥石摩耗補正装置 6 0 は 、 傲 い フ レ ー ム 4 5 の倣い 爪 4 2 を基準 ブ ロ ッ ク 6 1 に衝 合 さ せ る 状態下 で 、 ク ラ ン プ装量 4 7 に よ る ク ラ ン プ を 解除 された砥石 フ レ ー ム 4 6 を 自 重で倣い フ レ " ム 4 5 に対 し ス ラ イ ド 自 在 と し 、 該砥石 フ レ ー ム 4 6 の砥石 4 3 を検 出子 6 2 に 衝合 さ せ 、 上記検出子 6 2 が基準プ ロ ッ ク 6 1 に対す る 特定 位置 （例 え ば相互 間隔 g ) に位置す る こ と を検出 セ ン サ 6 3 が検出 し た こ と を条件に ク ラ ン プ装置 4 7 を ク ラ ン プ し 、 検出子 6 2 に 街合 し て い る 砥 石 4 3 を基準 プ ロ ッ ク 6 1 に衝合 し て い る 倣 い爪 4 2 に対す る 一定位置 に設定す る 。 なお 、 上記砥 石摩耗補正装置 6 0 に よ る 砥石摩耗補正動作は 、 ノく リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の砥石 4 3 が前述の一定 の 使 用 経 過 タ イ ミ ン グ に 達 し た 時、 主 制御 装置 1 0 0 の制御 プ ロ グ ラ ム を バ リ 除去プ ロ グ ラ ムか ら 摩耗補正 ブ cr グ ラ ム に 分枝 し 、 パ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 の グ ラ イ ン ダ 4 1 を砥石摩耗補正装置 6 0 の正面 に移動 し て実行 さ れ る 。 す な わ ち 、 砥石摩耗補正装置 6 0 に あ っ て は 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の柢石 フ レ ー ム 4 6 を 倣 い フ レ ー ム 4 5 に 対 し て ス ラ イ ド可能 、 か つ ク ラ ン プ可能 と し た こ と と 相 ま っ て 、 做 い爪 4 2 に 対 す る 砥石 4 3 の設定位置 を 常 に 一定化 で き る 。 換 言すれ ば 、 砥石 4 3 の定期的 な摩耗補正 を確実か つ容易 に 実行 し 、 砥石 4 3 と 倣 い爪 4 2 と の位置 関 係 を 常 に 一 定 の 状態 に 修正 で き る 。 し た が つ て 、 倣 い 爪 4 2 が管 1 1 の母材 に 対 し 倣 い作用 す る 時 、 砥石 4 3 は倣 い爪 4 2 を 介 し て母材形状 に ¾ う 如 く 母材 に 対 し 相対移動 し 、 正確 な バ リ 除去 を 行 な う こ と が で き る 。 な お、 砥石摩耗補正装置 6 0 の検 出 セ ン サ 6 3 に よ り 、 倣 い 爪 4 2 に 対す る 所定位置 に 砥石 4 3 を再設定 で き な く な っ た こ と （補正不能限界 に達 し た こ と ） も 判定 で き 、 砥 石 4 3 の寿命 し た が っ て交換時期 を ^別 す る こ と も で き る 。
    [0084] 砥石更新装置 8 0 は 、 第 9 図 に 示す如 く 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 4 0 の可動 ア ー ム 4 0 B に バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 を 着脱 で き る チ ャ ッ ク 装置 8 1 を 設 け る こ と に て 構 成 さ れ る 。 チ ャ ッ ク 装置 8 1 は 、 上記 'グ ラ イ ン ダ 4 1 の 固定 フ レ ー ム 4 4 に 設 け た位置块 め孔 8 2 に嵌合 し 、 かつ ロ ボ ッ ト 4 0 の作動 エ ア 供給源か ら該 グ ラ ィ ン ダ 4 1 に 対す る 作動 エア 供給通路 8 2 A を も 兼ねる 筒状の案内 ビ ン 8 3 と 、 上記 グ ラ イ ン ダ 4 1 の 固 定 フ レ ー ム 4 4 に 設 けた ィ ン ロ ウ 係合部 8 4 に弾発部材 8 5 に よ y 係合 し 、 エ ア シ リ ン ダ装置 8 6 に て非係合 と な る チ ャ ッ ク 爪 8 7 と を備 え て構成 され る 。
    [0085] こ れ に よ り 、 砥石更新装置 8 0 は 、 砥石 4 3 が 補正不能限界 （摩耗瞑） に達 し た こ と を 前述の摩 耗補正装置 6 0 が判定 し た こ と を条件 に 、 口 ボ ッ ト 4 0 の グ ラ イ ン ダ 4 1 を ツ ー ル ス タ ン ド 8 8 の 正面に移動 し 、 使用 し て い た グ ラ イ ン ダ 4 1 を ァ ン チ ャ ッ ク し て 空 の ス テ ー シ ョ ン に 戻 し 、 新品 の 砥 石 4 3 が セ ッ 卜 さ れ て い る 新 た な グ ラ イ ン ダ 4 1 を チ ャ ッ ク す る 。
    [0086] す な わ ち 、 砥 石 更 新 装 置 8 0 に あ っ て は 、 チ ヤ ッ ク 装置 8 1 に案内 ビ ン 8 3 を 備 え て い る の で位置決 め精度が良好で あ り 、 こ の案内 ビ ン 8 3 を 作動 エ ア 供耠通路 8 2 A と し て も 利 用 す る か ら 、 グ ラ イ ン ダ 4 1 を接続す る と 同時 に そ の動力 源 を も 接読 で き る 。 したが っ て 、 上記 の如 く 砥石 4 3 が摩耗限 に 達 し た時、 あ る い は管 1 1 の品種 変更等 に対応 し て新た な砥石 4 3 を 用い る 時等 、 多種類の ¾石 4 3 を高頻度 で多用す る パ リ 除去装 置 1 0 に お い て 、 バ リ 除去装置 i 0 の稼動率を損 な う こ と な く 、 その ¾石 4 3 を確実かつ箇便 に更 新 で き る 。 こ の 時 、 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ 4 1 の全 体 を 交換す る こ と な く 、 砥石 4 3 の み を 交換 し て も よ い 。
    [0087] 第 1 3 図 は 、 上述 の砥石摩耗補正装置 6 0 、 砥 ¾更新装置 8 0 に よ る 砥石摩耗補正 .と 砥石更新 の 手順 を示す流れ 図 で あ る 。
    [0088] な お 、 太発明 の実旃 お い て 、 バ リ 位置検 出 装 に よ リ バ リ 高 さ も 検 出 し 、 グ ラ イ ン ダ に よ る 切 削条件 （切 削 回数 、 切 削速度 、 砥石押付圧力） を そ の バ リ 高 さ に 応 じ て 自 動的 に 調整す る こ と も で き る 。
    [0089] 産業上 の利用分野
    [0090] 以 上 の よ う に 、 請求 項 1 に 記 載 の 発 明 に よ れ ば 、 被加工物 に 生 じ た バ リ を 無人 で常 に 正確 に 除 去 で き る 。
    [0091] ま た 、 請求項 2 に 記載 の発 ¾ に よ れ ば 、 被加工 物 の 形 状 が 複雑 で あ っ た リ も し く は 不 規 則 に 変 化 し 、 あ る い は バ リ 形 状 に ば ら つ き が あ る 場 合 に も 、 被 加 工物 に 生 じ た バ リ を 正 確 に 除去 で き る 。
    [0092] ま た 、 請求項 3 に記載 の発明 に よ れ ば、 砥石 の 摩 耗 時 に 、 做 い 爪 と 砥 石 の 位 置 関係 を 適 宜 修 正 し 、 バ リ 除去精度 を 向上 す る こ と が で き る 。
    [0093] ま た 、 請求項 4 に 記載 の発明 に よ れば 、 装置 の 稼動率 を損 な う こ と な く 、 坻石 を箇便 に更新す る こ と が で き る 。
    [0094] ま た 、 請求項 5 に記載 の発明 に よれば、 多種多 様な母管サ イ ズ、 ア ッ プセ ッ ト 形状に つい て 、 そ れ ら の母管サ イ ズ変動 に よ る ア ッ プ セ ッ ト 形状や バ リ 形状がぼ ら つ く 場合 に も 、 それ ら のパ リ 位置 を 確実 に検 出 し 、 かつ それ ら のバ リ を確実 に除去 す る こ と がで き る 。
    权利要求:
    Claims請求 の範 囲
    1 . 被加工物 の母材形状 に傲 い な が ら 被加工物 の バ リ を 回転砥石 に て 除去す る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を 備 え た バ リ 除去 ロ ボ ッ ト と 、 上記 バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の砥石摩耗畺 を 補正す る ¾石摩耗補正装置 と 、 上 記バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を 交換す る 砥石更新 装置 と を 有 し て な る こ と を特徴 と す る バ リ 除去装 置。
    2 . 前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が備 え る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ は 、 該 ロ ポ ツ ト の可動 ア ー ム に 固定 さ れ る 固定 フ レ ー ム と 、 砥石 を 支持 し 、 固定 フ レ ー ム に 対 し 砥石切込方 向 に移動可能 に 結合 さ れ る 倣 い フ レ ー ム と 、 做 い フ レ ー ム に 設 け ら れ 、 被加工物の 母材形状 に 倣 う 傲 い爪 と 、 固定 フ レ ー ム と 做 い フ レ ー ム の 間 に 介 在 さ れ 、 做 い フ レ ー ム を 固 定 フ レ ー ム に 対 し て砥石切込方 向 に 押圧す る ィ コ ラ ィ ズ装置 と を 有 し て構成 さ れ る 請求項 1 記載 の バ リ 除去装置。
    3 . (g)前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト が備 え る バ リ 除去用 グ ラ イ ン ダ は 、 固定 フ レ ー ム と 、 固定 フ レ ー ム に 対 し 砥石切込方向 に移動可能 に結合 さ れ る と と も に 、 被加工物 の母材形状 に 倣 う 傲 い 爪 を 備 え る 做 い フ レ ー ム と 、 倣 い フ レ ー ム に 対 し 砥石摩耗方 向 に ス ラ イ ド 可能 に 設定 さ れ る と と も に 、 砥 石 を 備 え る 班 石 フ レ ー ム と 、 傲 い フ レ ー ム と 砥石 フ レ ー ム の 間 に介在 され て 石 フ レ ー ム を 倣 い フ レ一' *ム に 対 し て ク ラ ン プす る ク ラ ン プ装置 と を備 え 、 ®砥石摩耗補正装置ほ 、 傲い フ レ ー ム の倣い が衝合す る 基準ブ ロ ッ ク と 、 砥石 フ レ ー ム の砥 石が橱合す る 検出子 と 、 検出子が基準 ブ ロ ッ ク に 対す る 特定位置に位置する こ と を検出す る 検出 セ ン サ と を備 え、 ®傲い フ レ ー ム の倣 い爪 を基準 プ 口 ッ ク に 街合 さ せ る 状態下 で 、 ク ラ ン プ装置に よ る ク ラ ン プ を解除 された.抵石 フ レ ー ム を 自 重で傲 い フ レ ー ム に 対 し ス ラ イ ド 自 在 と し 、 該砥石 フ レ ー ム の砥石を検出子に衝合 させ、 上記換出子が 墓準プ ロ ッ ク に対す る 特定位置 に位置す る こ と を 検出 セ ン サ が検出 し た こ と を条件 に ク ラ ン プ装置 を ク ラ ン プ し 、 検出子 に街合 し てい る 延石 を基準 プ ロ ツ ク に 衝合 し てい る 傲 い爪 に対す る 一定位置 に 設定す る 摩耗補正 シ ス テ ム が構成 さ れて な る 請 汆項 1 記載 の パ リ 除装置。
    4 . 前記 ¾石更新装置は 、 前記バ リ 除去 ロ ボ ッ ト の可動 ア ー ム に パ リ 除去 グ ラ イ ン ダ を着脱で き る チ ャ ッ ク 装置を設け 、 チ ャ ッ ク 装置は 、 上記グ ラ ィ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に設けた位置块め孔 に嵌合 し 、 かつ cr ボ ト の作動エ ア供給渥か ら該 グ ラ イ ン ダ に 対す る 作動エア供給通路 を も 兼ね る筒状の 案内 ピ ン と 、 上記 グ ラ イ ン ダ の 固定 フ レ ー ム に 設 け た イ ン ロ ウ 係合部 に弾発部材 に よ り 係合 し 、 ェ ァ シ リ ン ダ装置 に て非係合 と な る チ ヤ ッ ク 爪 と を 備 え て な る 請求項 1 記載 の バ リ 除去装置。
    5 . 一対 の半割金型間 に 配置 された管端部 を 該管 端部内 に 挿入 され る ボ ン チ に よ り ア ッ プセ ッ ト 鍍 造 さ れ て 増 肉 せ し め ら れ た ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ を 除 去 す る ア ッ プ セ ッ ト 管 の バ リ 除 去装 置 で あ っ て 、 ア ッ プセ ッ ト 管 に おけ る バ リ 位置 を 検 出 す る バ リ 位置検出装置 と 、 ア ツ ブ セ ッ ト 管の母材 形状 に 倣 ラ 倣い爪 と 該倣 い爪 に対す る 一定位置 に 設定 さ れ る 砥石 と を備 え た バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ を 装 備 し て な る バ リ 除去 ロ ボ ッ ト と 、 バ リ 除 去 口 ボ ッ ト に 使用 さ れ て い る バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の抵 石が倣 い爪 に 対す る 設定位置 を 調整 し 、 砥石摩耗 量 を 補 正 す る 砥 石 摩耗 補正装置 と 、 バ リ 除 去 口 ポ ツ ト に て使用 さ れた バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の全体 も し く は そ の砥石 の み を 交換 す る 砥 石 更新装置 と 、 上記各装置 と ロ ボ ッ ト を 制 す る 主制锢装置 と 記憶装置 と 入 出 力装置 と を 有 し て な り 、 主制铟 装置 は 、 （D バ リ 位置検 出装置が検 出 し た バ リ 位置 情報 に 基づ き 、 バ リ 除去 口 ポ ッ ト お よ び そ の バ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の運転動作 を制御 し て ア ッ プ セ ツ ト 管 の パ リ を 除去 し 、 ® バ リ 除去 ロ ボ ッ ト に て使 用'されて い る バ リ 除去 グ ラ ィ ン ダの砥石が一定の 使甩経遏 タ イ ミ ン グ に達 し た こ と を条件 に 、 バ リ 除去 ロ ボ ッ ト 、 そ のづ リ 除去 グ ラ イ ン ダ お よ ぴ砥 石摩耗補正装置の運転動作 を制御 し てパ リ 除去グ イ ン ダ の 砥石摩耗量 を 補正 し 、 ® バ リ 除去 口 ボ ッ ト に て使用 されて い る ノ リ 除去 グ ラ イ ン ダ の 砥石が摩耗限 に達 し た こ と を条件 に 、 バ リ 除去 口 ボ ト 、 そ のパ リ 除去 グ ラ イ ン ダお よ び砥石更新 置の運転動作 を制镩 し てパ リ 除去 グ ラ ィ ン ダ の 全体 も し く は そ の ¾石 の み を交换す る こ と を特截 す る ア ッ プ セ ツ ト 管の パ リ 除去装置。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    US5119600A|1992-06-09|
    EP0362413A1|1990-04-11|
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    1989-10-19| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
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